Замена электромагнитного замка (тормоза) робота Franka Emika Panda
Это руководство предлагает возможное решение ошибки «Opening brakes fail» на роботе Franka Emika Panda. Робот с этой проблемой не разблокирует тормоза при команде через интерфейс Franka Desk. Он будет разблокироваться до повреждённого сустава, затем на Franka Desk появится сообщение об ошибке. При попытке разблокировать повреждённый сустав робот может издавать более слабый щелчок по сравнению с исправным суставом.
В дальнейшем в качестве примера будет использоваться сустав 5 (J5). По соглашению, сустав 1 (J1) — ближайший к основанию робота, а сустав 7 (J7) — ближайший к исполнительному механизму.
Шаг 1
Снимите облицовку перед повреждённым суставом, то есть последнюю неизменяемую звено-облицовку при приводе повреждённого сустава.
Для J5 это требует снятия 5 винтов спереди и 2 винтов сзади.
Винты должны иметь шестигранник 2,5 мм, но это может зависеть от конкретного робота. Длины винтов могут отличаться, поэтому следите за тем, откуда каждый винт был извлечён.
При откручивании будьте осторожны, так как их легко сорвать.
Шаг 2
Расположение блокирующего соленоида показано красным прямоугольником.
Подтвердите, что соленоид действительно неисправен, попытавшись разблокировать робот через интерфейс Franka Desk.
Бронзовый штифт (фиолетовый прямоугольник) должен перемещаться при разблокировке и оставаться в положении «вверх». В неисправном соленоиде штифт не остаётся вверху.
Зелёный прямоугольник показывает положение «вверх» исправного соленоида. Обратите внимание, что бронзовый штифт больше не заподлицо с нижней частью чёрной крышки.
См. шаг 7 руководства для видео нормального поведения при разблокировке.
Шаг 3
Выключите питание робота и отключите кабель от Franka Control Box.
Осторожно переместите манипулятор робота в направлении зелёной стрелки, поддерживая вес руки.
Обратите внимание на зазор между облицовками (синий круг), когда рука будет перемещена.
Блоки стоек винтов (красный круг) присутствуют по обеим сторонам робота. Слегка постучите по ним, чтобы снять.
После удаления блоков стоек винтов узел привода и всё, что дальше от повреждённого сустава, должны свободно поворачиваться по фиолетовым стрелкам.
Сам привод остаётся заблокированным и не способствует вращению.
Шаг 4
Удалите 3 винта, обведённые красным, которые крепят чёрную крышку к узлу привода.
Дизайн чёрной крышки может незначительно отличаться в зависимости от сустава робота. На фото показан J5.
Винты, обведённые фиолетовым, снимать не нужно.
Винты, обведённые зелёным, снимать не нужно.
После удаления винтов чёрную крышку можно слегка приподнять, как показано красной стрелкой. Снимать чёрную крышку полностью не требуется.
Шаг 5
Отключите 2-контактный разъём (в красном прямоугольнике), соединяющий блокирующий соленоид с основной печатной платой.
Снимите 4 винта M2 (красные стрелки), которые крепят блокирующий соленоид.
Расположение винтов может быть частично закрыто облицовкой робота, платой и чёрной крышкой.
Поверните робота (см. шаг 3) и сдвиньте чёрную крышку (см. шаг 4), чтобы получить доступ к винтам.
Будьте осторожны, чтобы не повредить кабели или выступающие электронные компоненты.
Шаг 6
Слегка приподнимите чёрную крышку, как показано красной стрелкой.
Крышку нужно приподнять, чтобы она не мешала извлечению блокирующего соленоида.
Извлеките повреждённый блокирующий соленоид.
Небольшие покачивания и поддевание лопаткой в месте крепления могут помочь.
Шаг 7
Вставьте новый блокирующий соленоид и соберите робота в обратном порядке.
Соленоид можно приводить в действие после подключения двухконтактного разъёма. Это полезно, если работоспособность замены ещё не подтверждена.
Заключение
После сборки робота подключите блок управления и выполните разблокировку, чтобы проверить ремонт. Теперь Ваш робот исправлен!
Перевод руководства с ifixit.com