Регулировка магнитных датчиков сближения iRobot Braava Jet 240

Если ваш Braava Jet 240 ведёт себя нестабильно, избегает невидимых препятствий, кружит вокруг ножек столов и двигается вперёд с резкими остановками и запусками, возможно, потребуется настройка датчиков положения платформы со свободным ходом.

Данная методика разработана без использования официальных данных о конструкции Braava Jet 240. Она может привести к тому, что Braava Jet 240 перестанет работать окончательно. Выполняйте все действия на свой страх и риск.

По всей видимости, магниты, выделенные красными кружками, образуют магнитную часть пары индуктивных датчиков, отслеживающих перемещения платформы со свободным ходом, когда передняя часть корпуса Braava Jet 240 сталкивается со стенами или другими препятствиями. Магниты расположены непосредственно под нижней частью корпуса платы. Предположительно, на дне корпуса платы находятся индукционные катушки, считывающие движение магнитов.

Известно, что чувствительность индуктивного датчика снижается по мере увеличения расстояния между магнитом и катушкой детектора. Если со временем изменилась форма платформы со свободным ходом, один из магнитов мог удалиться от катушки настолько, что датчик стал выдавать ошибочные показания.

Перед снятием корпуса платы проверьте зазор между магнитом и индукционными катушками, подкладывая кусочки бумаги разной толщины между верхом магнита и нижней частью корпуса платы.

В моём Braava Jet 240 один из зазоров был явно больше другого.

Цель — уменьшить этот зазор и улучшить работу датчика, немного приподняв магнит с наибольшим зазором.

Мне повезло: в моём Braava Jet 240 магниты, похоже, закреплены эластичным веществом. Благодаря этому я смог протолкнуть тонкую плоскую отвёртку между боковой стороной магнита и его посадочным местом и аккуратно приподнять магнит до уровня, слегка выступающего над прямоугольным пластиковым пазом.

Я собрал Braava Jet 240 обратно, и он без сбоев приступил к уборке моего кухонного пола.

Если у вас есть другие способы приподнять магниты в их посадочных местах, оставьте их в комментариях — я добавлю их в инструкцию. Неизвестно, насколько долго магнит будет оставаться на поднятом уровне, поскольку клей эластичный.

Две недели спустя… Оказывается, примерно на две недели. Сейчас изменилось то, что неадекватное движение Braava Jet 240 стало повторяющимся. Это похоже на ошибку программного обеспечения. Возможно, сам индуктивный датчик постепенно выходил из строя, и я временно восстановил его работоспособность на последние две недели его жизни. Я обновлю информацию, если решу эту новую проблему.